上一篇
SANA 1.5是什么？一文让你看懂SANA 1.5的技术原理、主要功能、应用场景
ASAP是什么？一文让你看懂ASAP的技术原理、主要功能、应用场景
来源：卓商AI
发布时间：2025-04-05
ASAP概述简介
ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）是卡内基梅隆大学和英伟达联合推出的，用在解决仿人机器人模拟与现实动力学不匹配问题的两阶段框架。ASAP基于预训练阶段在模拟环境中学习运动跟踪策略，用人类运动数据生成目标动作。在后训练阶段，ASAP收集真实世界的运动数据，训练Delta动作模型补偿模拟与现实之间的动力学差异，基于微调策略使其适应真实物理环境。框架显著提高了仿人机器人在复杂运动中的敏捷性和全身协调能力，降低了运动跟踪误差，实现从模拟到现实的高效技能迁移，为开发更具表现力和敏捷性的仿人机器人提供新的技术路径。
ASAP的功能特色
敏捷全身技能的迁移：将模拟环境中训练得到的运动控制策略高效地迁移到真实机器人上，执行复杂的全身运动，如跳跃、平衡、快速转身等。
动力学补偿与适应：基于学习Delta动作模型，自动补偿模拟与现实之间的动力学差异，包括硬件特性、摩擦力、惯性参数等，让机器人在真实环境中表现出与模拟中类似的性能。
提高运动跟踪精度：显著降低机器人在执行任务时的运动跟踪误差，提高动作的准确性和稳定性，在复杂的动态任务中能保持良好的性能。
增强的泛化能力：框架适用于预训练时使用的特定运动，能对未见过的运动（即“out-of-distribution”）进行有效适应，增强机器人在真实世界中的泛化能力。
ASAP的技术原理
预训练阶段（Pre-training）：
数据生成：从人类运动视频中提取动作数据，重新定位到机器人模型上，生成用于训练的运动数据集。
运动跟踪策略训练：在模拟环境中，用强化学习（Reinforcement Learning, RL）训练运动跟踪策略，让机器人能跟踪预定义的动作轨迹。策略基于时间相位变量进行训练，适应不同长度的动作序列。
后训练阶段（Post-training）：
真实世界数据收集：将预训练的策略部署到真实机器人上，收集在执行任务时的运动数据，包括关节位置、速度、加速度等信息。
Delta动作模型训练：基于收集到的真实世界数据，训练Delta动作模型。模型基于最小化模拟状态和真实状态之间的差异，学习如何补偿动力学不匹配。具体来说，Delta动作模型输出一个“修正动作”（delta action），添加到原始动作中，调整模拟环境的动力学特性。
策略微调：将训练好的Delta动作模型集成到模拟器中，对预训练的运动跟踪策略进行微调。基于在修正后的模拟环境中继续训练，策略能更好地适应真实世界的物理特性，提高在真实机器人上的表现。
ASAP项目介绍
项目官网：https://agile.human2humanoid.com/
GitHub仓库：https://github.com/LeCAR-Lab/ASAP
arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2502.01143
ASAP能做什么？
体育与表演：机器人模拟运动员动作，用在体育训练、动作分析和表演，提升视觉效果。
灾难救援：机器人执行敏捷动作，快速到达危险区域执行救援任务，提高救援效率。
工业制造：机器人适应复杂工业任务，提高生产效率和灵活性，减少错误。
家庭服务：机器人完成日常家务，协助老人或残疾人，提供便利和安全支持。
虚拟现实与游戏：生成逼真虚拟角色动作，提升游戏沉浸感和开发效率。
© 版权声明:本站所有原创文章版权均归卓商AI工具集及原创作者所有，未经允许任何个人、媒体、网站不得转载或以其他方式抄袭本站任何文章。
相关文章
-
Mochi 1是什么？一文让你看懂Mochi 1的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05 -
AppAgentX是什么？一文让你看懂AppAgentX的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Llama 3.2是什么？一文让你看懂Llama 3.2的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Make-It-Animatable是什么？一文让你看懂Make-It-Animatable的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
Bolt3D是什么？一文让你看懂Bolt3D的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
-
BioMedGPT-R1是什么？一文让你看懂BioMedGPT-R1的技术原理、主要功能、应用场景2025-04-05
卓商AI
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
最新发布
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
猜你喜欢
10web
使用10web（AI网站构建器）在几分钟内创建一个专业的网站。获取AI生成的内容和图像，以最少的努力使您的网站成为现实。使用拖放编辑器自定义，与AI一...
makeweb ai
MakeWeb.ai是一个强大的网站构建器，使用AI技术创建令人惊叹的网站。凭借“屏幕截图到网站”和“文本提示到网站”之类的功能，设计和托管自己的网站...
connectorengine
ConnectorEngine是一个自动营销服务平台，旨在简化数据管理和自动化。它简化了代表客户的连接，管理和自动化数据流的过程，同时还允许在多偏见的...
aiwritingpal
AiWritingPal是内容和图像创建的理想助手。它配备了直观，支持AI的功能，它以多种语言制作一流的文本和视觉效果，从而最少的精力提高了您的生产力...
ai filter 1
AI过滤器将您的照片转换为使用AI技术的动漫，粘土，3D，像素等各种样式。在不花费数小时编辑的情况下脱颖而出。只需选择过滤器，然后让AI完成工作。...
distillery
酿酒厂是具有强大文本对图像功能的跟随福克斯的开源AI解决方案。使用此平台，用户可以完全控制其AI创建，并提供真正独特的体验。酿酒厂是经验丰富的AI用户...
contents com
contents.com是需要快速有效地生产营销内容的企业的理想AI内容生成平台。在高级自然语言处理和机器学习算法的帮助下，可以轻松地生成高质量的内容...
reconcile
和解是一个智能的AI驱动税收管理平台，旨在使每个人都容易税收。借助我们先进的基于AI的算法，Conecile可以帮助您快速准确地管理税收，从而使您可以...
AI爱好者的一站式人工智能AI工具箱，累计收录全球10,000⁺好用的AI工具软件和网站，方便您更便捷的探索前沿的AI技术。本站持续更新好的AI应用，力争做全球排名前三的AI网址导航网站，欢迎您成为我们的一员。
